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新葡新京陆新江教授指导学院研究生团队再次斩获中国研究生机器人创新设计大赛一等奖

发布时间:2020-09-26    作者:      来源:      浏览次数:720    打印


9月25日,由教育部学位与研究生教育发展中心指导,中国学位与研究生教育学会等单位主办,西安交通大学等单位承办的第二届中国研究生机器人创新设计大赛总决赛在西安落下帷幕,比赛共有来自69所高校和科研院所的154支队伍参加。由新葡新京陆新江教授指导,胡特特、王凯、刘瑾、林衍?摇⑼跎??韧?ё榻ǖ难??哦樱???悴慵ち医侵穑?钪杖倩褚坏冉保?庖咽歉猛哦恿??诙?位翊耸馊佟0浣币鞘缴希?颖惫ひ荡笱Ц毙3だ钐??脱嗌酱笱Ц毙3ふ杂郎??窠蓖哦影浣薄?/span>


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该团队参赛作品基于人手拮抗肌仿生原理,创新性设计了一种基于介电弹性体的新型多自由度刚柔软一体化关节,可实现伸缩、摆动及俯仰三自由度运动,建立了基于物理且控制导向的多自由度关节动力学模型,提出一种基于介电弹性体动力学模型的鲁棒控制器,在大范围、高频率且具有外部扰动情况下的仍具有较高控制精度,实现了多自由度关节精确且稳定的运动控制。同时在不需要额外的外部传感器的情况下,利用驱动器的自感知实现控制回路中的反馈。

 

 



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